大连理工大学学报

作者：陈光武,程鉴皓,李少远,李文元,张琳婧

关键词：MEMS初始对准小波降噪小波阈值函数姿态解

基金：国家自然科学基金资助项目(61863024)；甘肃省高等学校科研项目(2018C-11)；甘肃省自然科学基金资助项目(18JR3RA1071610RJYA034)；甘肃省科技计划资助项目(18CX3ZA004)；甘肃省重点研发计划资助项目(17YF1WA158).

当前MEMS惯性传感器陀螺仪精度较低导致输出信噪比较小，使得MEMS捷联惯导系统初始对准时误差较大，初始偏移明显，影响后续的解算精度，定位信息不准确．为此提出了一种利用改进阈值函数的小波对原始数据降噪处理后再采用磁强计辅助的MEMS间接粗对准的方法，通过引入调节系数使阈值函数同时具备软阈值和硬阈值两种特性，使得改进后的小波函数在远离阈值处有明显的边缘特性，而在靠近阈值的地方具有较好的连续性，避免信号重构时产生突变，有效减少了使用单一软阈值或硬阈值的局限性．为了避免陀螺仪精度对初始对准结果的影响而采用磁强计辅助对准，利用小波阈值降噪来对加速度计与磁强计的原始数据进行降噪处理后再进行姿态解算，提高了初始对准精度．

来源：2019年第3期

《大连理工大学学报》期刊编辑部

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