大连理工大学学报

作者：葛程,李伟东,黄振柱,何精武,马草原

关键词：智能车辆路径跟踪模糊终端滑模控制器指数趋近律Lyapunov稳定性理论

基金：辽宁省科技创新重大专项资助项目(ZX20220560).

为了解决智能车辆采用传统滑模控制器(SMC)时跟踪精度较差和稳定性欠佳的问题，提出了一种基于模糊终端滑模控制器(FTSMC)的路径跟踪横向控制策略．首先，建立了车辆二自由度动力学模型和路径跟踪误差模型，并采用改进的指数趋近律设计了终端滑模控制器(TSMC)．其次，为解决SMC抖振问题，通过模糊逻辑在线优化指数趋近律中的边界层，并基于Lyapunov稳定性理论证明了控制系统的稳定性．最后，建立了Matlab/Simulink和Carsim联合仿真模型，验证了所提控制策略的有效性．结果表明，在低、高车速两种工况下，FTSMC的横向位移偏差最大值分别降低了14.4%和23.3%，横摆角偏差最大值分别降低了11.0%和18.9%，抖振现象得到了显著的抑制．

来源：2024年第4期

《大连理工大学学报》期刊编辑部

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